华体会网页版_如何定义六自由度摇摆平台

本文摘要:

六自由度运动平台由六个执行机构顶部和底部的六个通用铰链以及底部的两个平台组成。

六自由度运动平台由六个执行机构顶部和底部的六个通用铰链以及底部的两个平台组成。上平台通过六个执行机构的伸缩运动实现六个自由度(XYZ)的运动,从而可以模拟各种空间运动姿态。

可广泛用于航海模拟器、船舶模拟器、海军直升机着陆模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器、电影和娱乐设备等各种训练模拟器。甚至可以用于太空飞船对接空中加油机的加油对接。

在加工行业,可以做成六轴组合思维床,智能机器人等。

由于六自由度运动平台的发展涉及到机械、液压、电气、控制、计算机、传感器空间运动数学模型、实时信号传输与惩罚、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域。六自由度运动平台的发展已经成为大学和研究所所在的液压和控制领域水平的象征性标志。

物体在空间中有六个自由度,即沿三个直角坐标轴X、Y、Z移动自由度和绕三个坐标轴旋转自由度。

所以要完全确定一个物体的位置,需要知道这六个自由度。任何无约束的物体在空间中都有六个独立的运动。

下图是六自由度运动平台的控制框图。

从图中可以看出,主控计算机通过六自由度数学模型求解空间状态,将所需的空间状态和运动轨迹输入主控计算机,通过空间状态求解算法计算出六个气缸的运动位移和速度,然后将求解结果通过伺服驱动器发送给伺服电机的多轴控制卡,伺服电机移动电动缸推动平台运动,实现上层平台的空间运动状态。

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